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ABB喷涂机器人坐标系介绍及其配置方法
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本文简单介绍一下喷涂机器人的坐标系的介绍及其配置方法。
配图有点陈旧，凑合着用了。
和工业机器人相比，大同小异。
喷涂机器人坐标系，基本和工业机器人一样。
大地坐标 World
其他坐标参考的全局基准，是系统中的自定义位置和方向。
输入“机器人基框架”等参数前，须确定“大地框架”坐标系的确切位置和方向。
机器人基坐标Robot Base
确定了相对于“大地坐标”的机器人位置和方向。
在*简单配置里设为左侧或右侧机器人位置。
(输送链移动方向多数情况下垂直于默认的机器人基坐标)
Robot Base Frame
基坐标系的配置
一般来说，默认出厂的是设置是机器人在输送链的右侧。
如果在左侧，则进行如下配置：
左侧的配置
输送链基坐标 Wobjcnv1：
是相对于“大地坐标”的输送链坐标系位置。
当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时，建议用机器人大地坐标(框架)来
确定机器人相对输送链的位置。
Wobjcnv
用户坐标与工件坐标：
“用户坐标”与“工件坐标”决定了工件的位置。
“用户坐标”随输送链移动，与“输送链基坐标”相关联。
“工件坐标”与“用户坐标”相关联，决定了工件相对于“用户坐标”的位置。
喷涂距离：从雾化器喷嘴到工件（TCP） 的距离。
工具坐标系的输入法有：
输入数据 t
Tooldata的各项参数的含义
TCP 示意图
根据安装的标准部件选择预定义的值（类似于IRB14000的Gripper）；
选择使用的喷枪或旋杯雾化器型号
修改喷涂距离（更改后程序会自动修正）；
手动定义 （传统的4点法等。）
这点和工业是一样的。
选择数据类型
新建
做完之后更新 tooldata 就是了。*后再是输入重量重心。
工件坐标系和工业的也是一样的，不做重复。
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