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ABB喷涂机器人校准机器人: ( 零位标定)
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◆机器人控制系统需要始终掌握工具中心点(TCP) 的点坐标和方向,这就需要一基准(零点)，通过零点可以计算点坐标位置和方向。
◆机器人系统利用马达轴上的编码器和SMU上的编码器计数器读取轴的点坐标，编码器:计算马达旋转的位置，编码器计数器:统计马达转数
◆因该坐标位置数据关系到机器人正常工作，必须要把各轴的点坐标调到固定位置。这个过程被称为校准。
◆可利用校准夹具“**校准机器人”或手动将机器人置于校准标记上编码器计数器”使机械手固定在校准位置。然后，将测量板上的编码器计数器设为0，*后读取各待校准轴的编码器角度。
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