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ABB喷涂机器人|如何提前判断一个robtarget是否可达
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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1. ABB机器人在运行MoveL p100,v1000,z50,tool0WObj:=wobj0;等语句时，若机器人走不到该位置p100，会出现上述报错。
2. p100为robtarget类型数据，即记录的是xyz等数据。
3. 该数据若非示教，而是通过计算或者外部相机拍照发送得到，有时就会发生机器人不可达。
4. 此时只有机器人运行到该行代码时，机器人报警并停机。
5. 是否可以提早对p100进行运算，检测机器人是否可达？
6. 可以使用函数CalcJoint函数，该函数返回p100在tool0下对应的各轴数据
jpos10:=CalcJointT(p100,tool0ErrorNumber:=myerrnum);
7. 增加ErrorNumber可选参数，此时若计算出的位置机器人不可达，则会得到报警代码ERR_ROBLIMIT（单轴超限）或者ERR_OUTSIDE_REACH（机器人不可达），后续对该错误代码处理即可。此时机器人不会停机。
8. 代码如下：
jpos10:=CalcJointT(Home20,tool0ErrorNumber:=myerrnum);
IF myerrnum=ERR_OUTSIDE_REACH THEN
TPWrite "Joint jpos10 is outside reach.";
TPWrite "jpos10.robax.rax_1: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_1);
TPWrite "jpos10.robax.rax_2: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_2);
TPWrite "jpos10.robax.rax_3: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_3);
TPWrite "jpos10.robax.rax_4: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_4);
TPWrite "jpos10.robax.rax_5: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_5);
TPWrite "jpos10.robax.rax_6: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_6);
ENDIF
9. 假设此时Home20位置的x为10000，机器人完全不可达，则输出结果如下：
2. p100为robtarget类型数据，即记录的是xyz等数据。
3. 该数据若非示教，而是通过计算或者外部相机拍照发送得到，有时就会发生机器人不可达。
4. 此时只有机器人运行到该行代码时，机器人报警并停机。
5. 是否可以提早对p100进行运算，检测机器人是否可达？
6. 可以使用函数CalcJoint函数，该函数返回p100在tool0下对应的各轴数据
jpos10:=CalcJointT(p100,tool0ErrorNumber:=myerrnum);
7. 增加ErrorNumber可选参数，此时若计算出的位置机器人不可达，则会得到报警代码ERR_ROBLIMIT（单轴超限）或者ERR_OUTSIDE_REACH（机器人不可达），后续对该错误代码处理即可。此时机器人不会停机。
8. 代码如下：
jpos10:=CalcJointT(Home20,tool0ErrorNumber:=myerrnum);
IF myerrnum=ERR_OUTSIDE_REACH THEN
TPWrite "Joint jpos10 is outside reach.";
TPWrite "jpos10.robax.rax_1: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_1);
TPWrite "jpos10.robax.rax_2: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_2);
TPWrite "jpos10.robax.rax_3: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_3);
TPWrite "jpos10.robax.rax_4: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_4);
TPWrite "jpos10.robax.rax_5: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_5);
TPWrite "jpos10.robax.rax_6: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_6);
ENDIF
9. 假设此时Home20位置的x为10000，机器人完全不可达，则输出结果如下：
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